python train.py --task=OneFrankaCabinetPCPartial --task_config=cfg/franka_cabinet_PC_partial_cloud_open_handle_test.yaml --algo=ppo_pc_pure --algo_config=cfg/ppo_pc_pure/opendoor_config.yaml --headless --rl_device=cuda:1 --sim_device=cuda:1 --test --seed=0 --model_dir=./logs/test/franka_cabinet_PC_partial/ppo_pc_pure/franka_cabinet_PC_partial/ppo_pc_pure/ppo_pc_pure_0517_partial_open_door_rerun_seed1501/model_4200.pt